焊接机器人控制
该页面介绍了焊接机器人控制，包括通过教学和使用传感器控制机器人。
通过教学控制机器人
教学是指导机器人关于焊接操作的过程。引入机器人是必不可少的。教学可以用两种方式完成。在线教学期间，实际上运营机器人以学习操作。在离线教学中，使用CAD或其他方法创建的3D数据和操作被加载到机器人的内存中。
虽然教学是定义机器人操作的重要过程，但它需要很多人。在线教学变得越来越普遍，因为它需要相对较少的人为教学。
在在线教学中，实际操作机器人以进行焊接，并且通过传感器检测移动运动。用传感器检测到的运动被存储为程序。播放存储的操作（教学播放）实现机器人焊接。
在机器人焊接过程中，您可以通过使用非接触式传感器作为机器人执行的眼睛来提高自动焊接的准确性以下焊接线路控制要么凹槽形状的测量。
用传感器控制机器人
用接触传感器进行控制
当。。。的时候基础材料到达线路上，附着在电极或割炬端部上的探针或导线横向横向，并检测焊接位置。通常使用两种类型的接触传感器：触点探头传感器和电线触摸传感器。
接触探针传感器通过施加其与火炬移动到的探针来检测焊接位置槽并使它追踪焊接线。
电线触摸传感器通过电线通过弱电流，该电线用作填充材料并使电线触摸基材以检测相关位置（例如焊接开始/结束位置或位置焊接接头）在视觉受损的人使用手杖的方式。它具有缺点，即，当凹槽的角度或开口宽度波动时，检测可能需要时间，因为传感器需要重复感测接触点。
检测示例使用接触传感器（线触摸传感器）
- 粘敏感
-
- 差距感应
-
- 凹槽打开宽度变化时的示例
-
使用非接触式传感器进行控制
用于机器人焊接的非接触式传感器包括电弧传感器和激光位移传感器。
电弧传感器用于消耗电极型电弧焊接，以控制电极同时焊接电流编织沿着凹槽或根据电弧电压的变化控制焊炬的位置。取决于工件的材料，成本相对便宜，但是示踪剂控制可能无法实现。通常，电弧传感器不适合于检测凹槽形状。
另一方面，激光位移传感器是使用激光束和光学传感器的位移仪表。与其他传感器相比，它们可以以更快的速度检测和输出更多信息。它们可用于焊接线路快速跟踪控制，并可以测量凹槽形状并实时将其送回控制。改进的自动焊接精度和更短的处理时间导致激光位移传感器采用的增加。
激光位移传感器可以根据激光发射方法进行分类。一种类型振荡光束点以照射目标，另一种类型使用激光线照射大面积。例如，在量身定制的空白（TB）使用激光焊接使用激光焊接加入多个钢板，以不同的材料和性能以复杂的方式制造用于压制工作的材料，使用狭缝的激光位移传感器允许快速准确地检测和控制焊接线。
使用蓝色激光器的传感器可以检测到偶数的形状焊接池焊接后的热量是红色的。这通过影响沉积量的各种参数的实时优化来提高自动焊接的质量，例如焊接电源和焊接速度的电压和电流。
- 覆盖大面积的激光传感器允许使用单个传感器头的凹槽的形状，位置和角度的测量和输出。
-
使用LJ-X8000系列高速2D / 3D激光扫描仪的沟槽控制示例。
